엄마는 일하러 나간 휴일, 아이는 아빠와 함께 할머니 댁에 놀러 갔다. 할머니가 아빠에게 고장 난 전기밥솥을 봐 달라고 부탁하자, 할아버지는 대뜸 잘못하면 망가진다고 핀잔을 놓는다. 운동을 하는 할아버지에게 아빠는 그러다 다치신다며 잔소리를 한다. 순간 집안 분위기가 얼어붙었다. 할아버지와 아빠는 왜 매일 싸우는 걸까? 할머니 말씀으로는 아빠 어렸을 때는 할아버지와 아빠가 사이가 좋았다. 거짓말 같았지만 옛날 사진을 보니 할아버지와 아빠가 정말 다정해 보인다. 특히 바닷가에서 노랑이 잠수함을 타러 간 할아버지와 아빠는 정말 행복해 보였다. 아이는 할머니와 함께 커다란 상자로 노랑이 잠수함을 만들었다. 그리고 할아버지와 아빠를 노랑이 잠수함에 초대했다. 노랑이 잠수함에 탄 할아버지와 아빠에게 과연 무슨 일이 일어날까?